早在1508年時，達文西把頭探進裝滿水的半球型玻璃缸中，原先模糊的物體竟然變清楚了，提出史上第一個隱形眼鏡的概念。接著在1887年一位德國的玻璃工藝師穆勒，以玻璃製成世上第一枚隱形眼鏡，而在1889年一位德國醫學生使用這種玻璃鏡片來改善視力，同時也發現玻璃隱形眼鏡約莫在半小時後會造成眼表劇烈疼痛，眾人便知道玻璃無法提供良好的配戴，但當時並不曉得原因來自其透氧度不足。到了1937年，匈牙利的István Györffy將俗稱壓克力的聚甲基丙烯酸甲酯(polymethyl methacrylate)做成硬式隱形眼鏡。
近年來硬式隱形眼鏡大多使用不含水的壓克力混和氟或矽等材質，使透氧度變得更高，而細菌、有機物等雜質較不易沉著在鏡片之上，清潔時較為容易。在清潔得當的情況下鏡片壽命也比軟式來得長，且不容易造成角結膜的感染。然而硬式隱形眼鏡因會在角膜滑動，在配戴初期異物感較重，需要一段時間去適應。
硬式隱形眼鏡依照鏡片使用方式可區分為單焦點及多焦點。而因設計不同可再細分成球面、非球面及散光，不同的設計及鏡片的透氧度值(DK)皆會反映在價格上。若以國內隱形眼鏡大廠的產品為例：
軟式隱形眼鏡能夠驗配的度數有限，而硬式隱形眼鏡能夠提供較高度數範圍，除此之外，硬式隱形眼鏡的高透氧度、較頻繁的淚水交換，乃至於不需透過淚水潤濕鏡片，較能避免乾眼的狀況，對於眼球表面也更為健康。若是想在不損傷眼睛健康下配戴隱形眼鏡，硬式是一個好選擇，也請記得找合格的驗光所的驗光師諮詢、試戴唷！